
�{(di��o)��(ji��)�y�Ĺ��Ϸ�����̎����ʩ�������ڣ�2021-03-22
���(d��ng)�{(di��o)��(ji��)�y����(d��ng)��
ԭ��1��
�o��Դ���Դ�����^С
��ʩ��
��(y��ng)���șz���Դ(�x���՚�)�Ƿ�ͨ������Դ�����Ƿ��_(d��)��ԓ�yʹ��Ҫ����
ԭ��2��
�К�Դ���oݔ����̖�≺��
��ʩ��
1. ���C(j��)е��������λ������(y��ng)���C(j��)е������������λ����
2.���C(j��)е�����������(d��ng)�{(di��o)��(ji��)�y���z���{(di��o)��(ji��)�y���b��·�Ͻ��|(zh��)����̖�ɼ���·�y�T�Ƿ�ȫ�_��й©��(y��n)��������Ю�����(y��ng)���r(sh��)̎����
ԭ��3��
ݔ����̖�≺���������Բ���(d��ng)����
��ʩ��
1. �z����(d��ng)��Ĥ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ĸ�Ĥ�Ƿ��Ї�(y��n)��©��F(xi��n)�������©�⣬��(y��ng)���r(sh��)���Q��Ĥ�����P(gu��n)�ܷ����
2.����z���Ĥ��Û]��©�����t��(y��ng)�����y�yо�c�r�����y����������(y��ng)���w�z�����y�������s����
3.�y�U����׃�·�(y��n)������(y��ng)���w�z�����y������(j��)�z����r���Q̎����
4.��̖��Դ��·��й©���z��̎��©�c(di��n)��
5.��̖�Ŵ������ϻ��{(di��o)������(d��ng)������Դδͨ�^�Ŵ����M(j��n)���Ĥǻ����(y��ng)���r(sh��)�{(di��o)������Q�Ŵ�����
�{(di��o)��(ji��)�y�����r(sh��)�a(ch��n)���{(di��o)��(ji��)��ʎ�����Ʋ���(w��n)��
ԭ��1��
��Դ����׃���^����^�V�����p���y������������
��ʩ��
1.�z�鉺�s�՚�ϵ�y(t��ng)�\(y��n)�Р�B(t��i)��
2.�z����Q�^�V����p���y��
ԭ��2��
��Դ������(w��n)������̖��������(w��n)��
��ʩ��
1.���Q���ܶ�λ�������߀����(w��n)������(y��ng)��PID����(sh��)���M(j��n)��������
2.���C(j��)е��������λ������(y��ng)���Q�C(j��)е��������λ���������������M(j��n)���{(di��o)����
3.���Q�C(j��)е��������λ�����Բ���(w��n)������(y��ng)�z����Q��̖��Դ�Ŵ��������M(j��n)���{(di��o)����
ԭ��3��
��Դ����̖��������(w��n)�������{(di��o)��(ji��)�y�����Բ���(w��n)����
��ʩ��
1. �z����(d��ng)��Ĥ��(zh��)�����Ě��������м�(x��)�z���(q��)��(d��ng)�ƗU�ܷ��Ƿ����p©��F(xi��n)�����������©�⑪(y��ng)���w���Q�ܷ������w�z���Ĥ�Ƿ��Є������̂�����ɵ��p©��F(xi��n)������©�⑪(y��ng)���Q��Ĥ��
2.�м�(x��)�z�鶨λ���c���y�B�Ӳ�λ�Ƿ����g϶����(y��ng)���¸��Q��o�̶�λ���c���y�����P(gu��n)�B�Ӽ���
3.�÷���ˮ�м�(x��)�z����̖���·�Ƿ����p©��F(xi��n)����һ���l(f��)�F(xi��n)��(y��ng)���r(sh��)̎����
4.��̖��Դ�Ŵ����{(di��o)�����������{(di��o)����̖��Դ�Ŵ���ƽ����ᔡ�
5.�{(di��o)��(ji��)�y�\(y��n)��(d��ng)�C(j��)��(g��u)(�������y�͚��(d��ng)��Ĥ��(zh��)����)�����^������(y��ng)���w���y���z����Q����Ԫ���������yо���y�����y�U���y�U�ܷ⼰�(q��)��(d��ng)�ƗU��
6.�z����(d��ng)��Ĥ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��(n��i)����ƽ�⏗���Ƿ�p���������Ƿ���ƣ��׃�Σ�������ڮ�����(y��ng)���Q����ƽ�⏗�ɡ�
�{(di��o)��(ji��)�y��(d��ng)���t��
ԭ��1��
�y�w��(n��i)����������
��ʩ��
���w���y�w�������y�w��(n��i)�����
ԭ��2��
�y�U����׃�|(zh��)Ӳ����ʯī��ʯ�����ϝ���������
��ʩ��
���w���y�w�����Q�y�U������
ԭ��3��
���ϼӵ�̫�o��Ħ����������
��ʩ��
1. ���y�U���ω��o��ĸ�{(di��o)�ɺ�������(f��)��(d��ng)�����y������ڌ��y�U���ω��o��ĸ�{(di��o)�����m������
2.�����ʩ1�]�������Q�y�U���ϣ����y�U���ω��o��ĸ�{(di��o)�����m������
ԭ��4��
�y�U��ֱ��(d��o)��Ħ��������
��ʩ��
���y���w�����Q�y�U��
ԭ��5��
���(d��ng)��Ĥ��(zh��)������Ĥ����̖���·���p©�⡣
��ʩ��
���Q���(d��ng)��Ĥ��(zh��)������Ĥ��̎����̖���·©�⡣
�{(di��o)��(ji��)�y��(d��ng)����������ˇ���ƅ���(sh��)����
ԭ��1��
�{(di��o)��(ji��)�y�yоÓ����
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w������(j��)�z����r�֏�(f��)�yоÓ����
ԭ��2��
�{(di��o)��(ji��)�y�yо�c�y�U�B�Ӳ�λ�l(f��)��������λ����δÓ�_��
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w������(j��)�z����r�֏�(f��)�yоλ����
ԭ��3��
�{(di��o)��(ji��)�y�y�U���ѡ�
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w�����Q�y�U��
ԭ��4��
�{(di��o)��(ji��)�y�y�(n��i)�����������
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w�������y�(n��i)���
ԭ��5��
�����ƽ��|(zh��)ϵ�y(t��ng)�������ƅ���(sh��)�����m������|(zh��)���������������O(sh��)Ӌ(j��)Ҫ����(n��i)��
��ʩ��
�{(di��o)��ϵ�y(t��ng)���ƅ���(sh��)���O(sh��)Ӌ(j��)Ҫ����(n��i)��
�y��
�z�ޕr(sh��)��ԓ�z����Щ��λ�أ�

�y�w��(n��i)��
�ڸ߉�����и��g�Խ��|(zh��)�Ĉ������y�w��(n��i)�ڡ���Ĥ�y�ĸ�Ĥ��(j��ng)���ܵ����|(zh��)�ě_�����g����횙z���͉�����r��
�yо
�yо���{(di��o)��(ji��)�y�ĿɄ�(d��ng)����֮һ���ܽ��|(zh��)�ě_�g�^���(y��n)�أ��z�ޕr(sh��)Ҫ�J(r��n)��z���yо�����Ƿ��g��ĥ�p��
�e���ڸ߉������r�����yо��ĥ�p��ջ���������g�F(xi��n)������(y��n)��?f��)p�ć�(y��n)�ص��yо��(y��ng)����Q�z���ܷ����ϣ��z��P��ʯ���K�Ƿ�������þ��ķ���ϩ��������(y��ng)ע��z���Ƿ��ϻ�����������Ƿ�p����
�y��
�����r(sh��)���|(zh��)�B�룬�̶��y���õ��ݼy��(n��i)�������ܸ��g��ʹ�y���ɳ���
ĤƬ��O��Ȧ
�דp�����z���Ƿ��ϻ���
����
��(d��ng)�{(di��o)�y����ʯī��ʯ�ޞ����ϕr(sh��)����s����(g��)��(y��ng)������������һ�Ν��������Ա��C�{(di��o)�y��(d��ng)���`����
��l(f��)�F(xi��n)���ω�ñ���úܵ����t��(y��ng)�a(b��)����������l(f��)�F(xi��n)���ķ���������Ӳ�����t��(y��ng)���r(sh��)���Q��
��Դ
�����ж�λ�����{(di��o)�yҪ��(j��ng)���z���Դ�����C��ԴƷ�|(zh��)������ˮ�������s����
ԭ��1��
�o��Դ���Դ�����^С
��ʩ��
��(y��ng)���șz���Դ(�x���՚�)�Ƿ�ͨ������Դ�����Ƿ��_(d��)��ԓ�yʹ��Ҫ����
ԭ��2��
�К�Դ���oݔ����̖�≺��
��ʩ��
1. ���C(j��)е��������λ������(y��ng)���C(j��)е������������λ����
2.���C(j��)е�����������(d��ng)�{(di��o)��(ji��)�y���z���{(di��o)��(ji��)�y���b��·�Ͻ��|(zh��)����̖�ɼ���·�y�T�Ƿ�ȫ�_��й©��(y��n)��������Ю�����(y��ng)���r(sh��)̎����
ԭ��3��
ݔ����̖�≺���������Բ���(d��ng)����
��ʩ��
1. �z����(d��ng)��Ĥ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)�ĸ�Ĥ�Ƿ��Ї�(y��n)��©��F(xi��n)�������©�⣬��(y��ng)���r(sh��)���Q��Ĥ�����P(gu��n)�ܷ����
2.����z���Ĥ��Û]��©�����t��(y��ng)�����y�yо�c�r�����y����������(y��ng)���w�z�����y�������s����
3.�y�U����׃�·�(y��n)������(y��ng)���w�z�����y������(j��)�z����r���Q̎����
4.��̖��Դ��·��й©���z��̎��©�c(di��n)��
5.��̖�Ŵ������ϻ��{(di��o)������(d��ng)������Դδͨ�^�Ŵ����M(j��n)���Ĥǻ����(y��ng)���r(sh��)�{(di��o)������Q�Ŵ�����
�{(di��o)��(ji��)�y�����r(sh��)�a(ch��n)���{(di��o)��(ji��)��ʎ�����Ʋ���(w��n)��
ԭ��1��
��Դ����׃���^����^�V�����p���y������������
��ʩ��
1.�z�鉺�s�՚�ϵ�y(t��ng)�\(y��n)�Р�B(t��i)��
2.�z����Q�^�V����p���y��
ԭ��2��
��Դ������(w��n)������̖��������(w��n)��
��ʩ��
1.���Q���ܶ�λ�������߀����(w��n)������(y��ng)��PID����(sh��)���M(j��n)��������
2.���C(j��)е��������λ������(y��ng)���Q�C(j��)е��������λ���������������M(j��n)���{(di��o)����
3.���Q�C(j��)е��������λ�����Բ���(w��n)������(y��ng)�z����Q��̖��Դ�Ŵ��������M(j��n)���{(di��o)����
ԭ��3��
��Դ����̖��������(w��n)�������{(di��o)��(ji��)�y�����Բ���(w��n)����
��ʩ��
1. �z����(d��ng)��Ĥ��(zh��)�����Ě��������м�(x��)�z���(q��)��(d��ng)�ƗU�ܷ��Ƿ����p©��F(xi��n)�����������©�⑪(y��ng)���w���Q�ܷ������w�z���Ĥ�Ƿ��Є������̂�����ɵ��p©��F(xi��n)������©�⑪(y��ng)���Q��Ĥ��
2.�м�(x��)�z�鶨λ���c���y�B�Ӳ�λ�Ƿ����g϶����(y��ng)���¸��Q��o�̶�λ���c���y�����P(gu��n)�B�Ӽ���
3.�÷���ˮ�м�(x��)�z����̖���·�Ƿ����p©��F(xi��n)����һ���l(f��)�F(xi��n)��(y��ng)���r(sh��)̎����
4.��̖��Դ�Ŵ����{(di��o)�����������{(di��o)����̖��Դ�Ŵ���ƽ����ᔡ�
5.�{(di��o)��(ji��)�y�\(y��n)��(d��ng)�C(j��)��(g��u)(�������y�͚��(d��ng)��Ĥ��(zh��)����)�����^������(y��ng)���w���y���z����Q����Ԫ���������yо���y�����y�U���y�U�ܷ⼰�(q��)��(d��ng)�ƗU��
6.�z����(d��ng)��Ĥ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)��(n��i)����ƽ�⏗���Ƿ�p���������Ƿ���ƣ��׃�Σ�������ڮ�����(y��ng)���Q����ƽ�⏗�ɡ�
�{(di��o)��(ji��)�y��(d��ng)���t��
ԭ��1��
�y�w��(n��i)����������
��ʩ��
���w���y�w�������y�w��(n��i)�����
ԭ��2��
�y�U����׃�|(zh��)Ӳ����ʯī��ʯ�����ϝ���������
��ʩ��
���w���y�w�����Q�y�U������
ԭ��3��
���ϼӵ�̫�o��Ħ����������
��ʩ��
1. ���y�U���ω��o��ĸ�{(di��o)�ɺ�������(f��)��(d��ng)�����y������ڌ��y�U���ω��o��ĸ�{(di��o)�����m������
2.�����ʩ1�]�������Q�y�U���ϣ����y�U���ω��o��ĸ�{(di��o)�����m������
ԭ��4��
�y�U��ֱ��(d��o)��Ħ��������
��ʩ��
���y���w�����Q�y�U��
ԭ��5��
���(d��ng)��Ĥ��(zh��)������Ĥ����̖���·���p©�⡣
��ʩ��
���Q���(d��ng)��Ĥ��(zh��)������Ĥ��̎����̖���·©�⡣
�{(di��o)��(ji��)�y��(d��ng)����������ˇ���ƅ���(sh��)����
ԭ��1��
�{(di��o)��(ji��)�y�yоÓ����
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w������(j��)�z����r�֏�(f��)�yоÓ����
ԭ��2��
�{(di��o)��(ji��)�y�yо�c�y�U�B�Ӳ�λ�l(f��)��������λ����δÓ�_��
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w������(j��)�z����r�֏�(f��)�yоλ����
ԭ��3��
�{(di��o)��(ji��)�y�y�U���ѡ�
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w�����Q�y�U��
ԭ��4��
�{(di��o)��(ji��)�y�y�(n��i)�����������
��ʩ��
���w�z���{(di��o)��(ji��)�y���y�w�������y�(n��i)���
ԭ��5��
�����ƽ��|(zh��)ϵ�y(t��ng)�������ƅ���(sh��)�����m������|(zh��)���������������O(sh��)Ӌ(j��)Ҫ����(n��i)��
��ʩ��
�{(di��o)��ϵ�y(t��ng)���ƅ���(sh��)���O(sh��)Ӌ(j��)Ҫ����(n��i)��
�y��
�z�ޕr(sh��)��ԓ�z����Щ��λ�أ�

�y�w��(n��i)��
�ڸ߉�����и��g�Խ��|(zh��)�Ĉ������y�w��(n��i)�ڡ���Ĥ�y�ĸ�Ĥ��(j��ng)���ܵ����|(zh��)�ě_�����g����횙z���͉�����r��
�yо
�yо���{(di��o)��(ji��)�y�ĿɄ�(d��ng)����֮һ���ܽ��|(zh��)�ě_�g�^���(y��n)�أ��z�ޕr(sh��)Ҫ�J(r��n)��z���yо�����Ƿ��g��ĥ�p��
�e���ڸ߉������r�����yо��ĥ�p��ջ���������g�F(xi��n)������(y��n)��?f��)p�ć�(y��n)�ص��yо��(y��ng)����Q�z���ܷ����ϣ��z��P��ʯ���K�Ƿ�������þ��ķ���ϩ��������(y��ng)ע��z���Ƿ��ϻ�����������Ƿ�p����
�y��
�����r(sh��)���|(zh��)�B�룬�̶��y���õ��ݼy��(n��i)�������ܸ��g��ʹ�y���ɳ���
ĤƬ��O��Ȧ
�דp�����z���Ƿ��ϻ���
����
��(d��ng)�{(di��o)�y����ʯī��ʯ�ޞ����ϕr(sh��)����s����(g��)��(y��ng)������������һ�Ν��������Ա��C�{(di��o)�y��(d��ng)���`����
��l(f��)�F(xi��n)���ω�ñ���úܵ����t��(y��ng)�a(b��)����������l(f��)�F(xi��n)���ķ���������Ӳ�����t��(y��ng)���r(sh��)���Q��
��Դ
�����ж�λ�����{(di��o)�yҪ��(j��ng)���z���Դ�����C��ԴƷ�|(zh��)������ˮ�������s����
-

늄�(d��ng)��ͨ���y
늄�(d��ng)��ͨ���y��������ʽ��(zh��)�ЙC(j��)��(g��u)����ͨ���y�M�ɵ����D(zhu��n)��Д��{(di��o)��(ji��)�y�T������...
-

�ھ����]ʽȡ���y-��PFAȡ��ƿ
���� �ھ����]ʽȡ���y-��PFAȡ��ƿ����Q�ˬF(xi��n)��ȡ���y�ď�(f��)�s�Y(ji��)��(g��u)��ȡ��ƿ...
-

�ھ��r��ȡ���y-����ȫ��-PFAȡ��ƿ
���� �ھ��r��ȡ���y-����ȫ��-PFAȡ��ƿ����Q�ˬF(xi��n)��ȡ���y�ď�(f��)�s�Y(ji��)��(g��u)��ȡ...
-

�oˮ������ȡ���b��-�����_���w�w�b��
���� �oˮ������ȡ���b��-�����_���w�w�b������Q�ˬF(xi��n)��ȡ���y�ď�(f��)�s�Y(ji��)��(g��u)��...


